前身となるアマゾン軍は、軍政時代に設立されたジャングル歩兵軍である。
1970年、ブラジリア陥落により軍事政権が斃れた際、約3ヶ月間に渡りアマゾン熱帯雨林にてゲリラ戦を展開していたが、遂に降伏。
その際にマナウス市?副都構想を打ち出していた初代国務尚書は、皇帝ペドロ6世に対して副都の守りとして取り込むのを進言。
それが新生ブラジル帝国でのジャングル歩兵大隊の誕生であった。
しかし、新生ブラジル帝国はこのジャングル歩兵大隊と、当初海軍であったリオネグロ艇隊を同一化したブラウンウォーターネイビー計画を80年代になり打ち出す。
やがて90年代になると、リオネグロ艇隊が正式に新生ブラジル帝国陸軍に組み入れられ、新生ブラジル帝国陸軍第4軍の設立となった。