新生ブラジル帝国市民警察の前身となる組織は、旧王朝時代に軍警察を補助する為に、市民により構成された市民警察である。
旧王朝の後期に設立され、主に帝都リオデジャネイロでの警備活動に従事していた。
旧王朝が崩壊し、共和制時代になると警察改革が行われ、市民生活レベルでの治安維持の為の組織として、各州単位で市民警察が設立される。
その後、軍政時代では軍警察の下部組織として活動していたが、新生ブラジル帝国が建国されると州警察は、地方治安組織として新生ブラジル帝国軍警察と別組織となり、新生ブラジル帝国治安維持局の統括を受けることとなった。

平時においては、新生ブラジル帝国軍警察は視覚的警備の役割を担当するが、新生ブラジル帝国市民警察は、一般犯罪の防止活動などに従事している。
また、一般犯罪での捜査、取締、逮捕等を行い、新生ブラジル帝国軍警察の様な派手さは無いが、必要不可欠な組織である。

警察署長、部長、課長、班長、官といる。

制服の他には防弾ベストを着用し、拳銃と警棒、逮捕具として手錠を所持している。
また、巡回用のパトカーには散弾銃が装備される。
パトカーは拳銃弾や市販のライフル弾等に対応する防弾仕様となり、車両はブラジルワーゲンより提供されている。
これらの装備品は、新生ブラジル帝国治安維持局の監査官により厳重に管理されている。