1856年。旧帝国時代に皇帝ペドロ2世の命により、
帝都リオデジャネイロにて設立された。
当初は海軍の外郭組織であり、造船所や木造船の火災対策をする組織として発足した。
しかし、それらはあくまでも船舶火災対応のみの海軍組織であり、民間消防組織では無かった上に、当時の装備は、主にウォーターポンプ、木材、鉄、革の等で作られており、お世辞にも良いとは言えず、ペドロ2世の改革を受けても、民間人は幹部にはなれない状態が続く。
やがて共和制時代となると、財政状態が良い州は、独自の消防団を形成し始めるが、軍警察の一組織としての位置付けとなっていた。
やがて軍事政権時代を経て、1970年に
新生ブラジル帝国が建国されると、よりよい治安活動の為に、
新生ブラジル帝国軍消防として
内務省管轄に組み込まれる。
これにより、より民間に近い消防組織へと改革された。