スペイン王国陸軍は国防省管轄下に存在し、国内における陸上防御・制圧・BMDを主任務とする組織である。山岳の多いイベリア半島において想定される戦闘は、山岳地域における防衛戦闘であるためそれに沿った部隊編成がとられている。
正規の訓練された部隊の他、外国人によって結成される外人部隊を有しており、これらの部隊における基本編成単位はテルシオである。
防衛に関する記述については王国防衛要綱を参照

組織概要
所属	スペイン王国 国防省
本部	マドリード
総司令官	アルフォンソ・ソテロ
総参謀長	シプリアノ・デルガド
中央組織	陸軍本部	陸軍総謀本部 陸軍情報指令室 陸軍職務補佐室 陸軍学術資料保管室 陸軍保安室 陸軍法務室
	各司令部	地上作戦司令部 地上軍高即応部隊司令部
	後方支援局	補給作戦局 人事部 陸軍財務局

地上作戦司令部	中央司令	戦略作成室 通信統制室 高等準備室
	地方司令	バレンシア管区司令 マドリード管区司令 アンダルシア管区司令 アラゴン管区司令 レオン管区司令 ガリシア管区司令 ポルトガル総司令 BMD迎撃高射砲群司令

地上軍高即応部隊司令部	統括部	情報管理室 作戦立案室
	実働部	陸軍即応装甲化旅団 陸軍即応空挺旅団 陸軍航空隊即応隊

現時点における陸軍の主任務は内陸部における防衛から、沿岸部における遅滞防御戦闘及び内陸からの弾道弾の終末迎撃にその任務がシフトしつつある。王国防衛要綱により、防衛における脅威は陸上からの侵略ではなく、海を越えて上陸される侵略を想定している。そのため内陸での機動防御ではなく、上陸阻止及び遅滞が主任務であると位置づけられている。

スペイン陸軍は、近代における米西戦争以降対外的な戦争を経験していない。これは国内における政治的不安定性とそれに伴う内戦の影響であるが、これは国内を対外的な戦火から退けたと同時にドクトリンの大きな後れを生じさせる結果となった。特に第一次世界大戦後に起こった第三次リーフ戦争において、2万5000人の軍を北アフリカに差し向けたが、わずか3000名のリーフ軍に撃退された挙句半数以上を損失するという大損害を被った。このようなあまりにも不甲斐ない戦火に対し自国領の北アフリカまで戦火が及ぶ可能性を危惧したフランスは介入を決意。これ以降の戦闘はフランス軍による毒ガス投下によって優位に推移し1926年スペイン側勝利で幕を閉じた。初期における戦闘の損害の主な原因として「装備の旧式化・陳腐化」「給与未払いによる士気の低下」などが挙げられた。
この戦争に伴って軍の威信は大きく低下し政局は混迷を極めた。スペイン内戦が発生したのはこの戦争の4年後のことであった。

それまで28万人まであった陸軍は24万人まで削減され、それでもなおさらなる軍の削減が政府から求められた。これはひとえにフランコ体制脱却以降の軍の近代化を目的としたものである。経済的・工業的に大きく遅れていたスペインにおいて、既存の軍の数を更新しきれないという問題が発生したことが大きな要因である。1980年代においてもその調達状況は芳しいものとはいえず、このちゅたつ状況の打開は1991年の合同に伴う軍の再編を待たねばならない。

1991年以降、軍の再編が急速に進んだ。防衛領域の拡大は軍の適切な再配置が求められ、さらに大陸間弾道ミサイルの発達に対するBMD設備の確立が急務となっていた。それゆえポルトガルにはポルトガル総司令が設置され、さらにBMD迎撃高射砲群司令が独立した部隊として再設置されることとなった。しかし現段階におけるBMD部隊の兵器的能力には依然として不十分であるとの見方が強く、エーレスラントのような大型迎撃砲台の設置が検討されている。