名前は雑木林、または茂みを意味するカンポから来ているとされ、これはかつてカポエイラを使っていた奴隷達の脱走者が、茂みに隠れて追手を撃退した際に、この武術を使っていたからだと言われる。

遠心力を活かした足技を得意とし、独特のリズムから踊るように蹴りを放つ。
諸説あるが、現在はアフリカ系の奴隷達がシマウマの戦い方を参考にしたと言われている。
また、手錠をかけられている状態だから手を使わないと言われているが、遠心力の有る蹴りを繰り出すには手による重心取りが必要不可欠な為に、それが単なる伝説の類なのがわかる。

カポエイラの歴史は迫害の歴史である。
奴隷達の自衛用の武術として普及したが、その強力さ故に歴代の非支配者層から弾圧されてきた。
それに対して奴隷達はカポエイラの修練の際に、周囲が手拍子を打ち、歌を歌い、まるで踊るかのように見せかけたのである。
1888年に奴隷解放令がブラジルにて発布されたが、ブラジル帝国から政権を奪った共和制は奴隷は解放したが、奴隷達の教育をしなかった為に解放奴隷達はそのままファベーラ等に住み着く貧民層へ変化した。
その為にカポエイラもファベーラの武術と認知されるようになり、やがて共和制からも弾圧され始める。
その為、カポエイラはよりダンスに近い形として継承され、一時期は観光客相手の見世物にまで落ちた。

そんな中、1932年にサルヴァドール市?において初のカポエイラジムが創設された。
ジムの創設者であるメストリ・ビンバ?はカポエイラよりダンス的な部分を出来るだけ切り取り、実用的な技を伸ばす為に様々な武術を参考にした。
その結果生まれた実戦かたカポエイラは、現在は新生ブラジル帝国陸軍や新生ブラジル帝国海軍陸戦隊に採用され、軍隊格闘技の1部として復活した。